전남 보성에서 나서 서울에서 성장했다. 1969년 《월간문학》 신인상으로 등단했으며 시집 『오라, 거짓 사랑아』, 『양귀비꽃 머리에 꽂고』, 『나는 문이다』, 『다산의 처녀』, 『카르마의 바다』, 『응』 등 다수와 시선집 『지금 장미를 따라』 외에 장시집, 시극, 에세이집 등이 있다. 영어, 프랑스어, 독일어, 스웨덴어, 스페인어, 러시아어, 일본어, 인도네시아어 등 9개 국어로 출판된 11권의 번역 시집이 있다.
미국 아이오와대학 IWP(1996), 버클리 대학 (2006, 2009), 이태리 카포스카리 대학 (2011), 프랑스 시인들의 봄 및 세계 도서전 (2013. 2016), 스웨덴 스톡홀름대학 (2014) 쿠바 아바나 북 페어(2015) 스페인 [책의 밤](2015) 등 다양한 국제 행사에 초청받았다.
현대문학상(1976), 소월시문학상(1996), 정지용문학상(2004), 육사시문학상(2013), 목월문학상(2015)과 한국예술평론가 협회 최우수 예술가상(2008), 대한민국 문화예술상(2015)을 수상했다. 마케도니아 세계시인 포럼에서 수여하는 “올해의 시인상”(2004), 스웨덴 노벨상 수상시인 하뤼 마르틴손 재단이 수여하는 시카다(Cikada)(2010)상을 수상했다. 고려대학교 문창과 교수 역임, 2016년 현재 동국대학교 석좌교수로 재직 중이다.